沖壓機(jī)器人主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢??刂葡到y(tǒng)是通過對沖壓機(jī)器人每個自由度的電機(jī)的控制,來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制,控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成,通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。
沖壓機(jī)器人特點(diǎn)
1、機(jī)器采用三軸到四軸高速聯(lián)動技術(shù),運(yùn)動效律達(dá)到8-12次/分鐘;
2、采用智能運(yùn)動控制器,執(zhí)行四軸聯(lián)動;
3、采用RV擺線減速器,使定位誤差控制在±0.2MM內(nèi);
4、采用內(nèi)置真空壓縮機(jī)的方式,為機(jī)器人抓手的真空吸附提供獨(dú)立、穩(wěn)定的氣源,使機(jī)器人的使用不受使用場地氣源的影響,保證抓手真空吸附的anquan性和穩(wěn)定性,避免工作中途掉落;
5、選用的PLC、伺服,電機(jī)、真空泵等分別出自歐姆龍或臺達(dá)、日本森田、AIRTEOH(美果)。絲桿、直線導(dǎo)軌、氣缸等為MISUMI、亞德客品牌;
6、視覺在線監(jiān)測技術(shù):本機(jī)器在中轉(zhuǎn)臺處采用高分辨率的影像視覺系統(tǒng),通過程序控制實(shí)現(xiàn)在線快速處理。